Esta imagem apresenta um feto de golfinho com 8 semanas de gestação.

A maioria dos mamíferos gera os seus filhotes dentro do útero da fêmea. Quase todos os filhotes de mamíferos nascem diretamente do corpo da mãe e em estágio avançado de desenvolvimento, ou seja, já nascem com a forma semelhante à que terão quando forem adultos.

Os filhotes mantidos dentro do corpo da fêmea durante um período maior ficam mais protegidos do que os que terminam o seu desenvolvimento no interior de ovos (como acontece com aves e répteis, por exemplo).

Embora a viviparidade limite o número de filhotes por gestação, é um fator que se revelou vantajoso evolutivamente, aumentando as chances de sobrevivência e o sucesso reprodutivo.

Enquanto o filhote está se desenvolvendo no útero materno, recebe nutrientes e oxigênio através da placenta, pelo cordão umbilical. A placenta é uma estrutura formada por parte do corpo da mãe e parte do corpo do feto. Também  é pela placenta que o feto elimina as excretas, que são restos produzidos, por exemplo, o gás carbônico.

Podem nascer um ou mais filhotes, pois o número varia dependendo da espécie. Após o nascimento, o filhote se alimenta do leite materno e recebe os cuidados da mãe - às vezes do pai - na primeira fase da vida. Os bebês de certas espécies de baleias, por exemplo, chegam a mamar quinhentos litros de leite num só dia.

Esta imagem apresenta um feto de elefante durante a gestação.